지난 6월 2일에서 4일까지 미국 남부 유타주 행크스 빌에서 열린 ‘2016 University Rover Challenge(URC)’에서 우리 학교 메카트로닉스공학과 ROVATA팀이 ‘PHOBOS FINAL’ 2위에 오르는 성적을 얻었다. 자신이 원하는 대로 로봇이 움직여주는 순간의 뿌듯함이 좋아 오늘도 로봇 연구에 시간을 투자하는 ROVATA팀 김자영 팀장(대학원생), 전봉수(대학원생), 정성환(대학원생), 황규민(대학원생), 이한솔(대학원생), 김지용(대학원생), 정한섬(메카트로닉스공학·4), 김규현(메카트로닉스공학·4)을 만나봤다.

 Q. 독자들에게 팀에 대해 소개한다면?

 김자영: ‘ROVATA팀’은 메가트로닉스공학과 로보틱스 실험실 소속으로 로봇을 전공하는 대학원생부터 학부 4학년까지 총 8명으로 구성됐다. 팀의 명칭은 ‘robot’과 ‘avatar’의 합성어이다. ‘로봇을 컴퓨터상의 아바타처럼 잘 다루자’라는 의미가 있다.

 이한솔: 실험실에서 각자 맡은 연구를 하다 10개월 전 쯤에 자영이형 리드 안에서 각자 역할이 주어지고 팀이 구성됐다.

 Q. 자기소개를 하자면?

 김자영: 저는 대학원생이고 주된 연구 분야는 탐사 로봇이나 야지에서 활동하는 구조로봇, 국방로봇 쪽이다. 팀에서는 팀장을 맡고 있다.

 전봉수: 대학원생이고 저도 야지 주행 로봇을 만들고 있고, 지금 만들어져 있는 저희 로봇보다 좀 더 큰 사이즈를 연구했던 경험을 토대로 ‘ROVATA팀’과 함께 하고 있다.

 김지용: 대학원생이고 저는 수중 분야에 관련된 로봇을 만들고 있고 팀에서는 지질 분석을 하고 있다.

 김규현: 저는 학부생이고 마찬가지로 수중 로봇 개발 팀의 일원으로 수중 로봇의 보행을 연구하고 있다.

 이한솔: 대학원생이고 저도 수중 로봇을 연구하고 로봇 대회를 위해서 ‘ROVATA팀’과 함께 했으며 주된 업무는 로봇영상 쪽을 맡아서 진행했다.

 정성환: 저도 대학원생이고 수중 로봇 제어 쪽을 연구하고 있고 ‘ROVATA팀’에서는 통신과 프로그램을 맡고 있다.

 Q.‘2016 University Rover Challenge(이하 URC)'는 어떤 대회인가? 지원한 계기는 무엇이며 어떤 방식으로 준비했나?

 김자영: URC 대회의 역사는 10년 정도 됐다. 미국의 ‘MARS Society’라는 화성 분야의 커뮤니티에서 주관한다. 전 세계 학생들이 참가해 화성 탐사 로봇을 만드는 대회다. 화성과 비슷한 환경에서 토양을 샘플링하는 작업, 샘플링한 토양을 분석해 물과 생명체의 존재 가능성에 대해 알아보는 작업, 로봇 팔을 이용해서 우주인을 도와주는 작업, 우주에서 장비를 옮기는 작업 등을 로봇이 수행할 수 있는지 평가한다. 총 3일간 열리고 각 미션별로 점수를 매겨서 우수 팀을 뽑는다. 이번에는 전 세계 약 60팀이 지원을 했는데 그 중 30팀만 참가할 수 있었다.
 작년에 캐나다에서 열리는 학회에 다녀왔던 적이 있다. 차량이나 수중로봇들에 대한 ‘Field Robotics’ 학회 발표장에서 세계의 많은 학생들과 모여서 얘기를 하다 이런 대회가 있다는 것을 들었다. 그래서 호기심이 생겨 대회에 대해 찾아보게 됐고 팀원들과 의견을 나누어보고 교수님께 말씀드렸다. 참여하면 재미있을 것 같아 참가하게 됐다. 준비는 작년 8월부터 시작했고 체계적으로 일정을 잡아서 로봇 설계, 제작, 제어, 실전연습 등을 차근차근 진행했다.

 Q. 이번 대회에서 만든 화성 탐사 로봇 ‘로버’를 소개하자면?

 김자영: 대회에 총 4가지 미션이 있다. 그 중 지형을 극복해야 하는 미션을 위해 바퀴를 6개 달았다. 바퀴 모양을 일반 타이어가 아닌 삐죽삐죽 나와 있는 러그 형태로 만들었다. 때문에 모래를 잘 다져나갈 수 있다. 돌을 넘어야 해서 바퀴의 움직임을 많이 만들어낼 수 있도록 링크 구조를 만들었다. 또한 우주인을 도와주기 위해 로봇에 사람 팔과 비슷한 로봇 팔 6개를 달았다. 물건을 집거나 땅에 구멍을 파고 모래를 담는 등의 역할을 한다.

 Q. ‘PHOBOS FINAL' 2위에 올랐을 때 어떤 기분이었나? 주변에서의 반응은 어땠나?

 김규현: 일단 ‘PHOBOS’ 2위를 했을 때 기쁨과 아쉬움 두 가지 감정이 들었다. 수여식에서 박수 받을 때 저희 팀이 1년이 안 되는 시간동안 열심히 준비한 결과를 보상받는 것 같아 굉장히 기뻤다. 하지만 짧은 기간 동안 정말 열심히 준비를 해왔었기 때문에 성적에 대한 아쉬운 부분도 없지 않았다. 심사위원들과 박사들이 첫 출전한 팀이 높은 성적을 낸 건 정말 이례적이라고 하고 다른 팀들도 우리 팀이 멋있다고 해서 뿌듯했다.

 Q. 대회 현장 분위기는 어땠나? 기억에 남는 에피소드가 있다면 어떤 것인가?

 김지용: 대회에 나가기 전에 유투브에 올린 다른 팀 영상을 보고 궁금한 점이나 서로 몰랐던 점을 체크했다. 실제로 만났을 때는 어떻게 이 로봇을 발명했는지, 어떤 방식으로 작동하는지 참가자들과 이야기를 나눴다. 특히 우리 팀 같은 경우에는 다른 로봇들이랑 구조가 많이 다르고 처음 참가하는 탓에 많은 팀들이 관심을 보였다.

 김자영: 참가자들이 오픈마인드라서 우리는 이렇게 해서 만들었다며 자랑 같은 설명들을 해준다. 그래서 로봇정보를 비밀리에 감춘 팀은 거의 없는 것 같다.

 김지용: 대회 마지막 날 다 같이 모여서 성적 발표와 더불어 파티를 하는 자리가 있었다. 파티가 5시쯤 열렸었는데도 사막이라 굉장히 더웠다. 다른 팀에서 저희가 더워하는 걸 보고 로봇 손으로 음료를 건네주기도 했다. 같이 음료를 마시면서 로봇과 춤을 추듯이 놀기도 한 게 재밌었다.

 전봉수: 다른 팀들이 각자 만든 로봇에 달린 로봇 팔에 시원한 맥주를 잡아 저희한테 가져다주었던 일이 기억에 남는다. 전체적으로 즐기는 분위기였다.

 Q. 로봇개발의 어떤 점을 좋아하나?

 정성환: 학과 자체가 로봇에 대해 다루고 있지만 로봇을 만드는 일은 돈이 많이 든다. 그래서 학부 때는 규모가 큰 로봇일수록 실제로 만들어 보기가 힘들다. 그런데 이번 대회를 통해 큰 크기의 로봇도 만들어낼 수 있어서 좋았다. 우리가 배웠던 내용을 토대로 설계하고 조립해서 실제로 움직일 수 있으니까 재미있는 것 같다.

 전봉수: 어릴 때 로봇을 조립하며 노는 게 좋았던 기억이 있는 사람들이 대부분 이런 분야에서 활동한다. 직접 코드 짜서 로봇을 조종하고 내가 시키는 대로 하는 게 재밌다. 처음에는 그게 잘 안 된다. 잘 안 될 때는 왜 안 되지 막 고민하고 고쳐나가다 성공하는 순간이 너무 뿌듯하다.

 Q. 로봇 개발 실험을 하면서 힘들었던 점과 극복한 과정은 무엇인가? 필요하다고 생각하는 점은?

 전봉수: 메카트로닉스공학과가 기본적으로 컴퓨터, 전자와 기계공학 3가지를 배운다. 그런데 대회에서는 지질분석과 반경 1km내에서 로봇과 통신하는 능력 등을 요구한다. 또한 로봇이 멀리 있을 때 조종하려면 로봇을 실제로 볼 수 없어서 모니터 화면만 보고 조종을 해야 하는 경우도 있다. 그래서 영상처리 작업도 해야 한다.
 학부나 석사 때 배우는 것들은 기본적인 것만을 다루는데 반해 실제 대회에서는 완벽하게 작동해야 높은 점수도 받고 순위가 올라간다. 그래서 알아야 되는 것들이 너무 많았다. 저희 8명 중 누군가는 새로운 분야를 맡아서 공부를 해야 되는 점이 어려웠다. 그래도 처음에 할 때는 힘들지만 로봇을 만드는 과정에서 도움이 되는 것들이라 열심히 했다.

 김자영: 실험을 위해서는 꼼꼼함이 필요한 것 같다. 실험을 외부에 나가서 해야 한다. 그런데 준비가 철저하지 않으면 하루 동안 연구를 아예 못하는 경우가 생길 수도 있다. 그래서 얼마나 꼼꼼하게 준비하는지가 굉장히 중요한 것 같다.

 Q. 앞으로 ‘ROVATA팀’의 활동방향은 어떠한가? 이루고 싶은 목표가 있다면 무엇인가?

 김자영: 일단 내년에 열릴 대회에 나가기 위해 새로운 준비를 하고 있다. 아직 구체적인 준비는 안 하고 있지만 아마 10월이나 11월정도 되면 구체적으로 스케줄을 잡아서 로봇 재설계도 하고 수정도 해서 대회 출전을 추진하려고 한다. 이번 8월에는 포항에서 열리는 지능 로봇대회에도 나갈 예정이다.
 이루고 싶은 목표가 단순히 우수한 대회 성적은 아니다. 누군가에게 우리가 노력한 흔적들을 보여주고 인정받는 게 정말 좋은 것 같다. 그래서 팀에 대한 홍보가 잘 돼서 다른 곳에 가서 발표와 시연을 하며 우리가 노력했던 것들을 사람들이 알아줬으면 하는 게 목표다.